凱蘭德動(dòng)態(tài)

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凱蘭德動(dòng)態(tài)

北京倉庫貨架|托盤輸送系統(tǒng)

來源：網(wǎng)絡(luò)　作者：147小編　發(fā)布時(shí)間：2025-03-26　閱讀次數(shù)：次

《托盤四向穿梭式自動(dòng)化密集倉儲(chǔ)系統(tǒng)概述》|連載一好文分享

今天跟大家分享一篇含有深度技術(shù)性內(nèi)容的好文，一篇關(guān)于托盤四向穿梭式自動(dòng)化密集倉儲(chǔ)系統(tǒng)的深度好文。

大家都知道，現(xiàn)如今隨著物流產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展，托盤四向穿梭式立體庫因其在流通倉儲(chǔ)體系中所具有的高效密集存儲(chǔ)功能優(yōu)勢、運(yùn)作成本優(yōu)勢與系統(tǒng)化智能化管理優(yōu)勢，已發(fā)展為倉儲(chǔ)物流的主流形式之一。

托盤四向穿梭式立體庫簡介

托盤四向穿梭式立體庫即：在合適結(jié)構(gòu)的倉庫建筑內(nèi)采用多層托盤四向穿梭式高位貨架、出入庫托盤自動(dòng)輸送機(jī)系統(tǒng)（含各種輸送機(jī)、AGV對(duì)接配套等）、托盤貨物外形尺寸檢測、條碼閱讀系統(tǒng)、自動(dòng)揀選與分揀系統(tǒng)或其他自動(dòng)化控制系統(tǒng)、自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、通訊系連廊貫通的，其整個(gè)倉儲(chǔ)作業(yè)形式為半自動(dòng)化模式，不能通過倉庫周邊設(shè)備，如輸送線等構(gòu)建完整的自動(dòng)化、智能化的連續(xù)出入庫作業(yè)；全自動(dòng)化模式則有：存儲(chǔ)貨物單元根據(jù)電子計(jì)算機(jī)的指令或上位管理信息系統(tǒng)可自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)庫內(nèi)存儲(chǔ)搬運(yùn)與庫外作業(yè)的自動(dòng)化有機(jī)結(jié)合，在庫內(nèi)靠托盤四向穿梭車系統(tǒng)、貨物提升機(jī)、輸送分揀系統(tǒng)等實(shí)現(xiàn)倉儲(chǔ)自動(dòng)化作業(yè)，而在庫外通過輸送線、AGV等多種物流設(shè)備的組合，構(gòu)建庫內(nèi)庫外作業(yè)的自動(dòng)化、智能化對(duì)接作業(yè)，真實(shí)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)物流管理，該模式下存儲(chǔ)單元的物流依靠搬運(yùn)周轉(zhuǎn)設(shè)備（以托盤四向穿梭車+貨物提升機(jī)）實(shí)現(xiàn)水平平層和垂直換層移動(dòng)，可對(duì)指定貨格中的存儲(chǔ)單元進(jìn)行存儲(chǔ)調(diào)度作業(yè)，或用托盤自動(dòng)輸送機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行貨物單元的進(jìn)出庫的自動(dòng)化作業(yè)，實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)物品的高效自動(dòng)化、智能化存儲(chǔ)管理的目的，以實(shí)現(xiàn)緩沖、調(diào)節(jié)、集散和平衡的倉儲(chǔ)管理作用。托盤四向穿梭式立體庫兼具穿梭車貨架庫（托盤二向貨架庫、子母穿梭式貨架庫等）和巷道式自動(dòng)化立體庫的優(yōu)勢，存儲(chǔ)空間利用率高、貨物存取靈活、自動(dòng)化程度高、所需作業(yè)人員少，物流設(shè)備的柔性化組合性高，能夠滿足多種庫房條件的建設(shè)需求。

托盤四向穿梭式自動(dòng)化密集倉儲(chǔ)系統(tǒng)的主體結(jié)構(gòu)

托盤四向穿梭式自動(dòng)化密集倉儲(chǔ)系統(tǒng)的核心設(shè)備：包括托盤四向穿梭車、專用垂直提升機(jī)和配套貨架，托盤四向穿梭車結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行速度快，采用無線通信，多臺(tái)托盤四向穿梭車以編組形式工作，可協(xié)同配合，以滿足不同場所的應(yīng)用需求。托盤四向穿梭車不僅能夠在配套的貨架軌道上四向行駛，還能利用垂直提升機(jī)在貨架內(nèi)實(shí)現(xiàn)換層作業(yè)，提高了貨架布局和庫內(nèi)作業(yè)的靈活性。

2.1系統(tǒng)組成穿梭式貨架系統(tǒng)加托盤四向穿梭式系統(tǒng)、專用垂直提升搬運(yùn)存儲(chǔ)系統(tǒng)，稱托盤四向穿梭式自動(dòng)化密集倉儲(chǔ)系統(tǒng)，包含WMS、WCS、無線基站AP、服務(wù)器及終端、多層貨架及其周邊設(shè)備等組成，托盤四向穿梭式自動(dòng)化密集倉儲(chǔ)系統(tǒng)則由穿梭車本體依據(jù)作業(yè)指令實(shí)現(xiàn)同一平層作業(yè)巷道的四向物流作業(yè)，可實(shí)現(xiàn)同層任意儲(chǔ)位的存儲(chǔ)調(diào)度與管理，再結(jié)合提升機(jī)實(shí)現(xiàn)智能穿梭單車或存儲(chǔ)物品的換平層作業(yè)，以實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)單元在整個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)的三維動(dòng)態(tài)化存儲(chǔ)管理，是穿梭式立庫建設(shè)與改造的升級(jí)換代，也是智能化穿梭密集存儲(chǔ)的理想物流形態(tài)之一；托盤四向穿梭式自動(dòng)化密集倉儲(chǔ)系統(tǒng)的管理控制信息系統(tǒng)負(fù)責(zé)整個(gè)貨架系統(tǒng)內(nèi)部設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控和調(diào)度。貨架系統(tǒng)內(nèi)托盤四向穿梭車和垂直提升機(jī)的數(shù)量配比、部署位置等由作業(yè)需求（作業(yè)效率、出入庫方式）決定，可動(dòng)態(tài)調(diào)整。貨架貨位通過存儲(chǔ)巷道軌道連接，單一貨架層內(nèi)的存儲(chǔ)巷道通過主軌道連接，各個(gè)貨架層之間的主軌道通過垂直提升機(jī)連接，所有相連的軌道形成一個(gè)軌道交通網(wǎng)。在這個(gè)交通網(wǎng)內(nèi)，包括存儲(chǔ)貨位、存儲(chǔ)軌道、主軌道、垂直提升機(jī)和貨架端口等設(shè)施設(shè)備，其中存儲(chǔ)貨位位于存儲(chǔ)軌道上，存儲(chǔ)貨位和存緒軌道都位于存儲(chǔ)巷道內(nèi)。在一個(gè)存儲(chǔ)巷道內(nèi)，存儲(chǔ)巷道軌道將多個(gè)貨位連接形成一個(gè)貨格。若存儲(chǔ)巷道兩端均可進(jìn)出貨物，則還可從存儲(chǔ)巷道中部某處將其切分為兩個(gè)相鄰貨格。經(jīng)過多年來的技術(shù)更新與實(shí)踐，托盤四向穿梭車在速度、效率和可靠性方面都有了很大提升，與自動(dòng)化巷道堆垛機(jī)、提升機(jī)等都具有良好的兼容匹配性，確保了整體選配系統(tǒng)的高可靠性、系統(tǒng)的運(yùn)行效率和質(zhì)量；選用或建造何種主體物流工藝的立體庫，需要根據(jù)客戶的具體需求、區(qū)域、地理環(huán)境與操作運(yùn)行環(huán)境、投資運(yùn)營成本、運(yùn)行效率、供應(yīng)商的資質(zhì)與完成實(shí)際案例的質(zhì)量、選用系統(tǒng)的可靠度等因素而決定。

2.2托盤四向穿梭車

托盤四向穿梭車是實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)度整車沿定制導(dǎo)軌路徑上進(jìn)行前、后、左、右四個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)行駛與托盤貨位智能化存儲(chǔ)的軌道式自動(dòng)倉儲(chǔ)貨架內(nèi)物流存儲(chǔ)設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)在鋼貨架內(nèi)縱橫配置的專用軌道上前后雙向行駛、軌道節(jié)點(diǎn)處原地更換行駛軌道并相對(duì)的轉(zhuǎn)換左右雙向行駛的運(yùn)動(dòng)模式，任意貨位原地舉升或放置托盤貨物單元，并實(shí)現(xiàn)隨車運(yùn)行或存儲(chǔ)的自動(dòng)搬運(yùn)存儲(chǔ)過程，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)管理整車的運(yùn)行狀態(tài)與數(shù)據(jù)信息交換、整車倉庫貨架內(nèi)交通與存儲(chǔ)位置等信息，并通過垂直提升機(jī)的協(xié)助完成托盤貨物在垂直方向的運(yùn)輸，實(shí)現(xiàn)托盤類貨物單元在貨架內(nèi)換層與搬運(yùn)；具有三個(gè)維度的實(shí)時(shí)調(diào)度與運(yùn)維能力，以負(fù)載大、可靠性高、對(duì)環(huán)境要求低的優(yōu)勢常用在托盤類存儲(chǔ)單元的線性布置與規(guī)劃、重型轉(zhuǎn)運(yùn)及復(fù)雜環(huán)境的倉儲(chǔ)系統(tǒng)中，是托盤類貨物單元的自動(dòng)化、智能化存儲(chǔ)搬運(yùn)的主流解決途徑之一，是保證系統(tǒng)內(nèi)托盤存儲(chǔ)貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)效率、質(zhì)量及系統(tǒng)穩(wěn)定的從靜態(tài)物流向動(dòng)態(tài)物流發(fā)展的關(guān)鍵物流存儲(chǔ)設(shè)備，是托盤四向穿梭式自動(dòng)化密集倉儲(chǔ)系統(tǒng)中的主要設(shè)備之一。機(jī)械結(jié)構(gòu)是托盤四向穿梭車各功能實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)和根本保證，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的是否合理性將會(huì)對(duì)整車運(yùn)行平穩(wěn)性及靈活性、運(yùn)行定位的準(zhǔn)確性、人機(jī)交互的友好性等產(chǎn)生影響。托盤四向穿梭車主要由框架總成、行走機(jī)構(gòu)、頂升機(jī)構(gòu)、縱橫向運(yùn)動(dòng)輪組的升降換向機(jī)構(gòu)及液壓系統(tǒng)等組成，所述框架總成由長方形底板與多塊側(cè)立板構(gòu)成，所述立側(cè)板分別垂直焊接于底板四邊及車體內(nèi)部，側(cè)立板設(shè)有通孔或緊固孔用于安裝行走機(jī)構(gòu)、液壓系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)底部與輪組升降機(jī)構(gòu)通過柔性連接并固定安裝在底板與側(cè)立板上，頂升機(jī)構(gòu)底部與底板、側(cè)立板固定連接，讓整機(jī)及其部件都滿足結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度、剛度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。整機(jī)由以下幾個(gè)功能模塊構(gòu)成全自動(dòng)、智能化的倉儲(chǔ)貨架內(nèi)的搬運(yùn)存儲(chǔ)設(shè)備，其功能模塊有：行走定位模塊、換向模塊、電源模塊、傳感器模塊、車載通訊模塊、控制模塊等；

行走定位模塊：行走定位系統(tǒng)對(duì)整車運(yùn)行及換向轉(zhuǎn)軌起著至關(guān)重要的作用。目前，國內(nèi)外穿梭車常用的定位方式有：條碼定位檢測、激光測距、RFID定位檢測、旋轉(zhuǎn)編碼器定位等；行走模塊主要為行駛電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)模塊，為托盤四向穿梭車的前進(jìn)、后退提供驅(qū)動(dòng)力，完成托盤四向穿梭車在貨架縱橫軌道間的直線行走，鋼貨架系統(tǒng)內(nèi)托盤單元貨物的輸送過程由托盤四向穿梭車完成貨物在水平面的縱橫雙向運(yùn)輸，可實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)層面的任意貨位的到達(dá)和存儲(chǔ)搬運(yùn)；包括電機(jī)及驅(qū)動(dòng)控制器、減速機(jī)構(gòu)、鏈及軸傳動(dòng)系、縱向傳動(dòng)總成和橫向傳動(dòng)總成，所述部件及總成安裝固定在框架體上；我們采用直流伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)模塊配合旋轉(zhuǎn)編碼器作為行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要構(gòu)成硬件和控制體系，并綜合利用條碼定位檢測、激光測距、RFID定位檢測等多種定位技術(shù)復(fù)合，以獲取滿足實(shí)際工況要求的定位精度和要求；需要根據(jù)托盤四向穿梭車的負(fù)載特性和動(dòng)作順序合理設(shè)計(jì)傳動(dòng)體系和空間結(jié)構(gòu)，以滿足整車的結(jié)構(gòu)、功能要求。托盤舉升模塊：托盤的舉升動(dòng)作常用的頂升機(jī)構(gòu)有：剪叉式升降機(jī)構(gòu)、楔形滑塊機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)、電驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)等實(shí)現(xiàn)，本公司采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)頂升動(dòng)作，具有承載能力大、動(dòng)作平穩(wěn)、過載保護(hù)、高低位安全限位功能，滿足荷載作用下結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度、剛度及穩(wěn)定性；包括頂升液壓控制系統(tǒng)、多個(gè)頂升液壓缸，電機(jī)輸出端與液壓動(dòng)力單元連接且固定安裝于框架總成上，液壓動(dòng)力單元與多個(gè)頂升液壓缸通過液壓管道進(jìn)行連接，多個(gè)頂升液壓缸分別固定設(shè)置于車體結(jié)構(gòu)、頂升托架上，液壓系統(tǒng)的動(dòng)作邏輯形成托架的舉升動(dòng)作；需要根據(jù)托盤四向穿梭車的負(fù)載特性和動(dòng)作順序合理設(shè)計(jì)整體結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)托盤荷載的承載及其托盤四向穿梭車的運(yùn)動(dòng)附加荷載；換向模塊：可采用機(jī)械機(jī)構(gòu)或液壓系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)換向機(jī)構(gòu)的上升與下降動(dòng)作互鎖，并實(shí)現(xiàn)托盤四向穿梭車的原地?fù)Q軌動(dòng)作，即托盤四向穿梭車上設(shè)計(jì)有雙向垂直行走機(jī)構(gòu)，通過內(nèi)部換向模塊實(shí)現(xiàn)行走驅(qū)動(dòng)輪的升降與變換，從而實(shí)現(xiàn)變軌變向行駛；本公司采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)90°原地?fù)Q軌動(dòng)作，并利用一套行走驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)變軌變向行駛，具有承載能力大、升降動(dòng)作平穩(wěn)同步、過載保護(hù)、高低位安全限位功能；包括升降液壓缸座、升降液壓缸、活塞桿及其附屬換向機(jī)構(gòu)、液壓控制系統(tǒng)等，所述機(jī)構(gòu)與模組通過安裝板與換向結(jié)構(gòu)、整車連接，所述液壓動(dòng)力單元、液壓缸通過管道連接并固定連接在框架總成上。需要根據(jù)托盤四向穿梭車的負(fù)載特性和動(dòng)作順序合理設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)。電源模塊：電源模塊為托盤四向穿梭車的運(yùn)行提供恒定的電源，內(nèi)嵌高性能鋰電池為托盤四向穿梭車提供電源。必須測試和選定合適的產(chǎn)品品質(zhì)和電源管理系統(tǒng)，實(shí)時(shí)監(jiān)控電池健康狀態(tài)，確保托盤四向穿梭車的可靠運(yùn)行和電源的實(shí)時(shí)自動(dòng)充電；在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，需為電源模塊預(yù)留安裝空間。傳感器模塊：傳感器模塊主要為各類傳感器的組合應(yīng)用，如掃描及校準(zhǔn)傳感器等，傳感器模塊通過收集托盤四向穿梭車在行駛過程中的實(shí)時(shí)變量與狀態(tài)參數(shù)、搬運(yùn)裝載托盤單元的可控感知信息、位置定位信息與雷達(dá)避障感知等，傳遞給控制模塊并及時(shí)做出相應(yīng)動(dòng)作，也是實(shí)現(xiàn)托盤四向穿梭車狀態(tài)監(jiān)控的關(guān)鍵模塊。在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，為傳感器模塊預(yù)留安裝空間。車載通訊模塊：托盤四向穿梭車是移動(dòng)設(shè)備，各模塊及各設(shè)備之間需要進(jìn)行大量的信息交換，車載通訊系統(tǒng)負(fù)責(zé)與總控系統(tǒng)之間相關(guān)信號(hào)的接收與發(fā)送。以 Wi-Fi 技術(shù)為系統(tǒng)架構(gòu)，采用無線通訊方式，可通過上位管理控制信息系統(tǒng)無線操控，在各類元器件的協(xié)作下完成各項(xiàng)功能的控制與實(shí)現(xiàn)。此外，ADS(Automation Device Specification)協(xié)議處于網(wǎng)絡(luò)通訊的應(yīng)用層，為設(shè)備之間的通訊提供路由，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)、信息的交換，通過 TwinCAT ADS 協(xié)議實(shí)現(xiàn)有托盤四向穿梭車與區(qū)域控制系統(tǒng)之間的無線通訊。

托盤四向穿梭車可大大降低穿梭式貨架對(duì)堆垛機(jī)、高架叉車等的配套依賴程度，并且能夠明顯的提高普通穿梭式倉儲(chǔ)系統(tǒng)的存取效率，提高倉儲(chǔ)作業(yè)的操作安全性，還能優(yōu)化穿梭式倉儲(chǔ)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，將所有貨物的存儲(chǔ)通道與貨物的搬運(yùn)通道有效結(jié)合，既可以讓鋼貨架結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，又可以讓每個(gè)貨物存儲(chǔ)位都可能成為動(dòng)態(tài)物流管理位，降低穿梭式倉儲(chǔ)建造成本，提高倉儲(chǔ)系統(tǒng)的空間利用率，深化倉儲(chǔ)系統(tǒng)的密集型、智能化、自動(dòng)化發(fā)展理念。托盤四向穿梭車在搬運(yùn)貨物的過程中，具有靈活的任務(wù)優(yōu)先級(jí)切換能力，可以系統(tǒng)指派（或人工干預(yù)）進(jìn)行靈活的任務(wù)排序。其中通過上位機(jī)管理系統(tǒng)發(fā)送的指令確定貨物的位置信息，按照控制系統(tǒng)設(shè)定的行駛路線與托盤四向穿梭車內(nèi)置導(dǎo)航地圖自動(dòng)匹配運(yùn)行，并準(zhǔn)確地停在需要運(yùn)輸貨物所對(duì)應(yīng)的區(qū)域坐標(biāo)（通過有效

托盤四向穿梭車整機(jī)車體需具有一定強(qiáng)度和抗壓性，不易變形。（2）車輪材料選用聚氨酯。因?yàn)榫郯滨ゾ哂懈吣颓懈钚浴⒏吣湍バ?、?yōu)良的耐化學(xué)品以及耐油性等優(yōu)點(diǎn)，而通過實(shí)踐應(yīng)用可知橡膠車輪在使用過程中會(huì)出現(xiàn)壽命短、耐磨性差、抗撕裂強(qiáng)度較差的缺點(diǎn)。（3）托盤四向穿梭車運(yùn)行測試極限惡劣環(huán)境與工作環(huán)境：極限測試溫度：-25℃～60℃；正常工作溫度：0℃～40℃；溫度變化率≤±0.5℃/min；溫度變化率≤±10℃/h；測試相對(duì)濕度：≤95%；工作相對(duì)濕度：30%～85%；（無凝露）；相對(duì)濕度變化率：≤±10%/h；

(d)電力網(wǎng)絡(luò)為TN-S網(wǎng)絡(luò)（三相五線制，3-ph,N,PE）；托盤四向穿梭車需在高溫倉儲(chǔ)和低溫倉儲(chǔ)環(huán)境下都可以正常運(yùn)行，并在環(huán)境測試和疲勞測試中避免出現(xiàn)車體局部過熱的情況。

（4）托盤四向穿梭車必須具備完善的安全保護(hù)措施：在運(yùn)行過程中必須確保整車“自身”、現(xiàn)場人員以及各類設(shè)備的安全。一般情況下都采取多級(jí)硬件及軟件結(jié)碰撞不可避免，這個(gè)時(shí)候物理保護(hù)裝置可以有效減少?zèng)_擊力，降低車體的損壞程度。一般可以在車體周圍安裝硬擋板或者在托盤四向穿梭車關(guān)鍵部位放置橡膠、聚氨酯緩沖裝置等可以減少?zèng)_擊力的軟性物質(zhì)。 (g) 異常對(duì)策裝置。當(dāng)異常狀況發(fā)生時(shí)，如托盤四向穿梭車煙霧傳感器、溫度傳感器等感知環(huán)境異常時(shí)，禁止托盤四向穿梭車運(yùn)行，并將情況反饋給上位機(jī)管理系統(tǒng)，且發(fā)出警報(bào)聲。(h) 輪軌技術(shù)。為提高整車的運(yùn)行安全性，整車設(shè)置雙側(cè)車輪單輪緣內(nèi)嵌軌道結(jié)構(gòu)，通過車輪輪緣與軌道過渡圓弧面的有效接觸與運(yùn)動(dòng)滑移、運(yùn)動(dòng)輪緣的運(yùn)動(dòng)軌跡與軌跡線長度的變化，有效保證整車在曲線運(yùn)動(dòng)的過程中實(shí)現(xiàn)整車的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向與定位，提高了整車運(yùn)行的可靠性與穩(wěn)定性。 (i) 換軌技術(shù)。換軌機(jī)構(gòu)是完成整車換向運(yùn)行的關(guān)鍵部分，綜合考慮整車結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定可靠性及各結(jié)構(gòu)模塊的安全合理布局，采用“整車在軌抬升，雙側(cè)同步換向”的形式，當(dāng)換向運(yùn)行時(shí)，首先通過安裝在車架下部的換向體下移，與換向體固接的雙側(cè)行駛運(yùn)動(dòng)模塊逐步與90°換向軌道接觸，抬升機(jī)構(gòu)繼續(xù)將整車抬升一定高度，進(jìn)而帶動(dòng)與整車一體固接的雙側(cè)行駛運(yùn)動(dòng)模塊上移，脫離原運(yùn)動(dòng)軌道，完成整車換向運(yùn)行。頂升機(jī)構(gòu)固定安裝在車體內(nèi)的液壓缸活塞桿頂部，不僅負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)運(yùn)過程中托盤單元貨物的托舉，而且也是托盤單元貨物的主要承載機(jī)構(gòu)。 (j)故障恢復(fù)。合理設(shè)置軟件故障的一鍵恢復(fù)解決方案，硬件恢復(fù)的備災(zāi)方案，如應(yīng)急備用電源、故障救援車、人工排除故障的行走隔離網(wǎng)等，以及為客戶儲(chǔ)備一定的備用車，既可以應(yīng)付客戶出入庫訂單的異常猛增，又可以及時(shí)更換故障車。

表1 某型四向穿梭車的性能指標(biāo)

產(chǎn)品型號(hào)N-N-126-P基本規(guī)格尺寸1185*980*126mm額定載重1.5T托盤寬度1200-1600mm托盤深度800-1200mm母通道軸距720mm子通道軸距875mm設(shè)備自重350kg性能指標(biāo)1.4m/s行駛精度≤ 2mm舉升時(shí)間2.5s換向時(shí)間2.5s行駛加速度0.3m/s2定位精度±2mm頂升行程≤40mm頂升加速度0.01 m/s2電機(jī)行走電機(jī)功率1.2kw頂升電機(jī)功率0.8kw電池性能電池類型磷酸鐵鋰/錳酸鐵鋰電池電能72V/30Ah續(xù)航時(shí)間 / 充電時(shí)間7-9H/1-2H充電方式自動(dòng)充電電池壽命≥2000次使用溫度-10~50℃智能終端顯示屏彩色6英寸電阻可觸摸屏CPUIntel（k）CoreTMi7處理器1.80MHz操作系統(tǒng)Microsoft Windows7 64位操作系統(tǒng)控制軟件內(nèi)置WCS控制軟件其他參數(shù)主體特征性能四向行駛、智能控制托盤頂升模式液壓行走驅(qū)動(dòng)模式直流伺服電機(jī)+旋轉(zhuǎn)編碼器通訊方式無線AP認(rèn)址定位方式激光定位+條碼定位控制方式自動(dòng)控制、手動(dòng)控制操作方式聯(lián)機(jī)/單機(jī)/手動(dòng)/維護(hù)噪音（＞1m）≤70db

2.3專用貨物垂直提升機(jī)：采用伺服提升機(jī)是托盤四向穿梭車系統(tǒng)中往復(fù)式垂直運(yùn)動(dòng)的新型輸送設(shè)備，其

本專用貨物垂直提升機(jī)是托盤四向穿梭式自動(dòng)化密集倉儲(chǔ)系統(tǒng)中的主要設(shè)備之一，具有手動(dòng)、單機(jī)自動(dòng)、聯(lián)機(jī)自動(dòng)等多種運(yùn)行模式。垂直提升機(jī)可同時(shí)滿足托盤和四向穿梭車上下?lián)Q層輸送需求?？膳c倉庫控制軟件WCS進(jìn)行無障礙通訊，實(shí)現(xiàn)作業(yè)流程協(xié)同一致；為保證貨物轉(zhuǎn)運(yùn)效率和系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，垂直提升機(jī)應(yīng)具有一定的運(yùn)載能力和運(yùn)行速率。合理配置智能四向穿梭車可極大提高了密集庫的倉儲(chǔ)空間利用率和出入庫效率。尤其適合貨品數(shù)量大，貨物較重，出入庫量大，貨物體積規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)化密集庫等應(yīng)用場景。

表2 某型垂直提升機(jī)的性能指標(biāo)

項(xiàng) 目單位技術(shù)參數(shù)1適用托盤mm寬度W：1200，深度D：10002載貨單元尺寸mmW1200*D1000*H22003額定載荷kgMax 20004升降速度范圍m/min5升降加速度m/s20.36定位方式/精度提升定位精度mm±1提升機(jī)下沉量mm≤3串行編碼器定位23bit（8388608分辨率）上下限位行程開關(guān)探測貨物P+F或LEUZE光電7提升主電機(jī)功率KW12品牌AC380V 松下伺服電機(jī)控制方式及PLC松下Panasonic伺服+PLC同步r/min/2000～3000Nm14.3～438輸送機(jī)速度m/min16電機(jī)形式AC380V 三相異步交流電機(jī)電機(jī)功率kw0.559編碼器、檢測開關(guān)SICK、HENGSTLER10光電品牌德國SICK等品牌11紅外光電開關(guān)倍加福、勞易測12主開關(guān)、電機(jī)斷路器、接觸器、選擇開關(guān)、按鈕、信號(hào)燈、中間繼電器等Schneide、SIEMENS

TE、OMRON等品牌

13供電方式動(dòng)力電纜，AC380V，50Hz14提升機(jī)控制方式手動(dòng)/單機(jī)自動(dòng)/聯(lián)機(jī)自動(dòng)15主要傳動(dòng)形式伺服驅(qū)動(dòng)+齒輪齒條傳動(dòng)

專用垂直提升機(jī)結(jié)構(gòu)及應(yīng)用

2.4稱重系統(tǒng)及射頻識(shí)讀設(shè)備

計(jì)算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)據(jù)輸入數(shù)據(jù)生成入庫作業(yè)單，并向執(zhí)行設(shè)備發(fā)出作業(yè)指令，對(duì)入庫貨物進(jìn)行標(biāo)稱重量檢測與校核、貨物的長、寬、高檢測以及托盤信息識(shí)讀等操作，已完成入庫貨物的完整系統(tǒng)信息的綁定。

稱重系統(tǒng)對(duì)貨物的標(biāo)稱重量進(jìn)行檢測與校核。貨物重量若不符或超標(biāo)，系統(tǒng)將停止作業(yè)，并將貨物退回入庫口。貨物通過標(biāo)稱重量檢測后，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)標(biāo)定信息進(jìn)行綁定；

在貨架端口設(shè)置射頻識(shí)讀設(shè)備，由于托盤貨物進(jìn)出貨架通常都要經(jīng)過貨架端口處垂直提升機(jī)的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)通道，射頻識(shí)讀設(shè)備的天線通常固定安裝在鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)兩側(cè)，盡量不與鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)固接，以免鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的運(yùn)動(dòng)振動(dòng)造成識(shí)讀錯(cuò)誤，影響系統(tǒng)正常運(yùn)作。 2.5外形檢測

貨物外形檢測采用框架結(jié)構(gòu)、光電非接觸式，系統(tǒng)工作可靠穩(wěn)定，外表造型美觀。對(duì)托盤入庫物料的長、寬、高進(jìn)行檢測。貨物寬度若超長、超寬或超高，超差信息能有效報(bào)警，系統(tǒng)將鎖定或停止作業(yè)，并將貨物退回入庫口。人工進(jìn)行整理后，后續(xù)入庫程序正常流轉(zhuǎn)，保證尺寸合格的物料通過。貨物通過外形檢測后，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)檢測得到外形按照一定貨位分配原則（如由近及遠(yuǎn)、均勻分布原則）自動(dòng)分配貨物入庫地址。

外形檢測裝置包括，龍門檢測框架，跨設(shè)于輸送線上；形位檢測觸發(fā)光電開關(guān)、端面觸發(fā)光電開關(guān)，沿輸送方向依次設(shè)于輸送機(jī)一側(cè)；端面旋轉(zhuǎn)光電開關(guān)，設(shè)于龍門檢測框架一側(cè)，其反光裝置設(shè)于龍門檢測框架內(nèi)的左右側(cè)及頂部；左、右側(cè)光電開關(guān)，設(shè)在龍門檢測框架前側(cè)上部的兩側(cè)，其反光裝置設(shè)在對(duì)應(yīng)左、右側(cè)光電開關(guān)的下方、輸送機(jī)左右側(cè)；高度檢測光電開關(guān)，固定在龍門檢測框架后側(cè)中上部一側(cè)，其反光裝置設(shè)在龍門檢測框架后側(cè)中上部相對(duì)的另一側(cè)；

2.6托盤四向穿梭式貨架 托盤四向穿梭式貨架主要由立柱片、支撐橫梁、子軌道、母軌道、拉桿、端部支撐件、換向軌道等組裝而成。

1 —立柱片 2 —子軌道梁水平拉桿 3 — 光電定位支架 4 — 母通道端頭保護(hù)欄桿

5 —換向軌道 6 — 換向軌道交叉拉桿 7 — 母軌道（坡道） 8 — 充電樁 9 — 子軌道（巷道） 10 — 子通道端頭保護(hù)欄桿 11 — 支撐橫梁 12 — 端部支撐件

2.7輸送線、地面AGV及其他配置設(shè)備

輸送機(jī)控制系統(tǒng)通過輸送機(jī)上的位置光電傳感器判斷托盤的狀態(tài)，自動(dòng)控制輸送機(jī)實(shí)現(xiàn)托盤的進(jìn)出、到位和停止。主要有鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)和輥式輸送機(jī)等，需要根據(jù)客戶的工藝流程和設(shè)備布局進(jìn)行靈活配置，既要考慮系統(tǒng)的布局與操作流程，又要考慮各配置設(shè)備的吞吐能力、搬運(yùn)效率等設(shè)備能力的匹配和平衡，以充分發(fā)揮系統(tǒng)的運(yùn)行效率和運(yùn)行質(zhì)量；地面AGV可以實(shí)現(xiàn)地面多工位之間的托盤單元貨物的調(diào)撥與貨物進(jìn)入鋼貨架區(qū)域上料臺(tái)的進(jìn)庫上架動(dòng)作，或叉車與輸送線配置的進(jìn)入庫模式等多種進(jìn)入庫操作，其他還要考慮系統(tǒng)的輸入輸出設(shè)備、信息交互與控制等設(shè)備的匹配，包含：LED顯示服務(wù)器、無線基站AP、交換機(jī)、手持終端等。

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